基于Qualcomm骁龙处理器的机器人导航开发



  • 前言:

    本文将引导你基于Micro rover项目,开发Qualcomm骁龙处理器的机器人导航,它基于驱动micro rover双摇杆的Android应用程序。该应用使得用户能够手动地控制所有的机器人功能。

     

    一、准备:

    · Micro Rover运行中

    · Android设备4.0或者更高版本, 已配置好开发者模式: 

    · Android Debug Bridge (ADB)可以在Android SDK的SDK工具部分中找到

    · More details on ADB

    · Google USB Driver

    · Instructionsto enable Developer Options

    ·  Micro USB数据线

    ·  MDRSimpleNavigator-release.apk

     

    二、建立

    1.安装应用程序

    ·        设备上,在开发者选项菜单, 启用'USB debugging'

    ·        将启用开发者模式的设备连接到电脑

    ·        在设备上你可能被要求接收密钥来启用调节与电脑之间的连接,接受密钥

    ·        为了验证ADB是否运行,在电脑命令行输入"adb devices". 如果成功一个序列号和状态将会被列出来。"device"作为状态的意思代表着ADB连接成功。

    C:\TEMP>adb devices
    List of devices attached
    TA880008YN     device

    ·  从电脑命令行,把目录更改为MDRSimpleNavigator.apk的地址

    ·  从电脑命令行,输入"adb install -r MDRSimpleNavigator.apk"

    ·   成功ADB将回复"success"

    C:\TEMP>adb install -r MDRSimpleNavigator-debug.apk
    2612 KB/S (38256 bytes in0.143s)
            pkg:/data/local/tmp/MDRSimpleNavigator-debug.apk
    Success

    2.配对Android设备和IOIO板

    ·        Android设备将于IOIO板控制器上的robot通过蓝牙建立通信

    ·        打开robot.如果被激活则有红色的LED在IOIO板上亮起,蓝牙适配器也可能会闪烁

    ·        在Android设备上, 打开设置

    ·        从设备设置菜单,打开蓝牙

    ·        在设置菜单里,通过把蓝牙开/关的滑块点击到左侧来打开蓝牙

    ·        在蓝牙菜单里,搜索设备后,IOIO板会出现在可用设备列表里


    ·        从可用设备列表里,选择IOIO板

    ·        在配对对话框里,输入默认的IOIO pin"4545"再点击OK


    ·        Android设备和IOIO板配对成功并能开始工作


    3.操作

    ·        打开 Micro Rover

    ·        在Android设备应用程序面板里找到标记着MDR简洁导航的图标


    ·        点击图标打开应用程序

    ·        该应用包含控制robot的多个按钮

    ·        左摇杆控制forklift的左右和返回中心

    ·        右摇杆按照到摇杆位置的比例来控制驱动器前进,后退,向左,向右

    ·        外侧的左右按钮控制相机平移

    ·        内测的上下按钮控制forklift绝对定位


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